ところで、鎌倉幕府の誕生の際に源頼朝が「武士のための政治」を初めて成立させたことや、頼朝自体の血筋によるカリスマ性、さらには頼朝亡き後に北条氏が武力などで他の御家人を従わせるとともに得宗（とくそう）専制政治を実現したことなどによって、幕府と御家人との間には「御恩（ごおん）と奉公（ほうこう）」と呼ばれる強い主従関係がありました。
しかし、室町幕府の成立の際には、そんな「御恩と奉公」の関係が成り立たなくなった鎌倉幕府を見限り、後醍醐天皇による建武の新政を否定した当時の武士たちが、恩賞や所領の拡大を当て込んだという単純な理由で足利氏に従っただけというのが真相でした。
加えて、南北朝の動乱などによって幕府の政治や軍事が混乱したり、あるいは強大な守護大名が幕府の言うことを聞かなくなったりするなど、室町幕府の初期の政治体制は不安定な状態が続きました。
そこで、幕府は直属となる軍事力の育成に努め、以前からの足利氏の家臣や、守護大名や地方豪族である国人（こくじん）などから奉公衆（ほうこうしゅう）と呼ばれる組織を編成しました。
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