鎌倉幕府の支配機構は、簡素で実務を重視したものでした。鎌倉には中央機関として、将軍と主従関係を結んだ御家人（ごけにん）の統轄（とうかつ、多くの人や機関を一つにまとめて管轄すること）や軍事・警察にあたる侍所、一般政務や財政事務を行う政所（まんどころ）、裁判事務を担当する問注所（もんちゅうじょ）が置かれました。
なお、政所については当初「公文所（くもんじょ）」と呼ばれていました。
侍所の初代別当（べっとう）には和田義盛（わだよしもり）が、政所の初代別当には大江広元（おおえのひろもと）が、問注所の初代執事（しつじ、別名を長官）には三善康信（みよしやすのぶ）がそれぞれ任命されました。
また、幕府の出先機関として京都の治安維持や西国の御家人の統轄を職務とする京都守護（きょうとしゅご）が、九州には鎮西奉行（ちんぜいぶぎょう）が、奥州には奥州総奉行（おうしゅうそうぶぎょう）が置かれました。なお、京都守護は後に「六波羅探題（ろくはらたんだい）」に組織が変わります。
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地方には守護や地頭が置かれました。守護は原則として各国に一人ずつ配置され、主に東国出身の有力御家人が任命されました。
守護は、平時には京都大番役（きょうとおおばんやく、皇居の警備を担当）の催促（さいそく）と謀叛（むほん）人や殺害人の追捕（ついぶ）といった「大犯三箇条（たいぼんさんかじょう）」や、御家人を統率しての国内の治安の維持あるいは警察権の行使の任務にあたり、戦時には軍を指揮しました。
また、守護は国衙（こくが、国の役所のこと）の在庁官人（ざいちょうかんじん、地方の役人のこと）を支配し、地方行政官の役割も果たしました。
地頭は御家人の中から任命され、国衙領（こくがりょう、国の領地のこと）や荘園において年貢の徴収や納入、土地の管理や治安維持にあたりました。
それまでの下司（げし）などの荘官（しょうかん）の多くが新たに頼朝から任命された地頭となり、御家人たちの権利が広く保障されることによって武士たちの悲願が達成されることになりましたが、幕府成立当時の地頭の設置範囲は平家没官領（へいけもっかんりょう）を中心とする謀叛人の所領に限られていました。
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また、守護は国衙（こくが、国の役所のこと）の在庁官人（ざいちょうかんじん、地方の役人のこと）を支配し、地方行政官の役割も果たしました。
地頭は御家人の中から任命され、国衙領（こくがりょう、国の領地のこと）や荘園において年貢の徴収や納入、土地の管理や治安維持にあたりました。
それまでの下司（げし）などの荘官（しょうかん）の多くが新たに頼朝から任命された地頭となり、御家人たちの権利が広く保障されることによって武士たちの悲願が達成されることになりましたが、幕府成立当時の地頭の設置範囲は平家没官領（へいけもっかんりょう）を中心とする謀叛人の所領に限られていました。
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幕府の経済基盤としては、朝廷から頼朝に与えられた知行国（ちぎょうこく）である関東御分国（かんとうごぶんこく）や、頼朝が持っていた平家没官領を基本とする多数の荘園である関東御領（かんとうごりょう）などがありました。
御家人は、頼朝から先祖伝来の所領を保証されるという「本領安堵（ほんりょうあんど）」や、新たに所領を伴う一定の権利を与えられるという「新恩給与（しんおんきゅうよ）」といった権利を与えられました。御家人はこれらの「御恩（ごおん）」に対する「奉公（ほうこう）」として、平時には自費で京都大番役や幕府の警護である鎌倉番役（かまくらばんやく）を務める一方、戦時には「いざ鎌倉」とばかりに生命を賭けて軍役につきました。
院政期以降、各地に開発領主として勢力を拡大してきた武士団のうち、特に東国を中心とする東国武士団が自己の所領を保障してくれた幕府のもとに御家人として新たに組織されました。東国は事実上の幕府の支配地域となり、行政権や裁判権を幕府が握り、その他の地方であっても国衙の任務が守護を通じて幕府に吸収されていきました。
なお、幕府は国衙の在庁官人に命じて、一国内の荘園あるいは公領ごとの田畑の面積や、荘園領主や地頭の氏名を調査した土地台帳を作成させました。これを大田文（おおたぶみ）といい、幕府が諸国の大田文を国衙の在庁官人に作らせる行為は、国衙に対する幕府の支配力を示すものでした。
このように、土地の給与を通じて御恩と奉公の主従関係が成り立つ制度を封建（ほうけん）制度といいます。また、当時の武士のように「自己の持つ所領（＝土地）のために命懸けで働く」ことを「一所懸命（いっしょけんめい）」というようになり、「一生懸命」にもつながっています。
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なお、幕府は国衙の在庁官人に命じて、一国内の荘園あるいは公領ごとの田畑の面積や、荘園領主や地頭の氏名を調査した土地台帳を作成させました。これを大田文（おおたぶみ）といい、幕府が諸国の大田文を国衙の在庁官人に作らせる行為は、国衙に対する幕府の支配力を示すものでした。
このように、土地の給与を通じて御恩と奉公の主従関係が成り立つ制度を封建（ほうけん）制度といいます。また、当時の武士のように「自己の持つ所領（＝土地）のために命懸けで働く」ことを「一所懸命（いっしょけんめい）」というようになり、「一生懸命」にもつながっています。
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